華測(cè) RV50 多源融合真值系統(tǒng)是 LiDAR SLAM+IMU+RTK 深度融合的全新真值系統(tǒng)，RV50 真值系統(tǒng)以高精度 RTK 定位結(jié)果為原點(diǎn)，及數(shù)據(jù)源，實(shí)現(xiàn) LiDAR SLAM+IMU+RTK的深度融合解算，實(shí)現(xiàn)室外內(nèi)真值一體化驗(yàn)證，在輸出高精度 3D 點(diǎn)云建圖的同時(shí)保障了場(chǎng)景空間任意點(diǎn)位均滿足 5 厘米的測(cè)量精度。
 

一、華測(cè) RV50 多源融合真值系統(tǒng)在本方案中具備以下優(yōu)勢(shì)：

1、多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)，城市復(fù)雜環(huán)境下精度媲美百萬級(jí)衛(wèi)慣真值產(chǎn)品RV50 擁有 LiDAR SLAM+IMU+RTK 多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)，相比傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合，增加 LiDAR SLAM 技術(shù)，在城市復(fù)雜環(huán)境下 IMU 和 SLAM 融合推導(dǎo)，提高精度保持能力，且 SLAM 在場(chǎng)景特征豐富的室內(nèi)，有更強(qiáng)的相對(duì)定位精度在室外遮擋環(huán)境，SLAM 的相對(duì)定位精度的保持能力，能有效輔助 GNSS 定位系統(tǒng)整周模糊度估計(jì)，抑制周跳，緩解多路徑效應(yīng)干擾。

首先：傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合真值設(shè)備是根據(jù)車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡建立模型，在衛(wèi)星信號(hào)受到遮擋的情況下，根據(jù)慣導(dǎo)模型擬合前進(jìn)軌跡，從而獲取的真值系統(tǒng)，因此傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合遇到非規(guī)則的運(yùn)動(dòng)，如機(jī)器人突然的轉(zhuǎn)向、停止等非漸變式運(yùn)動(dòng)時(shí)效果不佳，RV50 依靠 LiDAR SLAM+IMU+RTK 融合技術(shù)，根據(jù)連續(xù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配和跟蹤，反向計(jì)算出機(jī)器人在不同時(shí)刻之間的位置關(guān)系，進(jìn)而確定其準(zhǔn)確位姿，尤其是城市環(huán)境越復(fù)雜的場(chǎng)景下，點(diǎn)云特征點(diǎn)明顯，擁有SLAM 多源融合技術(shù)的 RV50 位姿更準(zhǔn)確。

其次：傳統(tǒng)的衛(wèi)慣組合定位、發(fā)散、定位失敗，是無法救回。但 RV50 帶有SLAM 的回環(huán)技術(shù)，使用全局優(yōu)化，是可以把極限情況定位不準(zhǔn)或者異常定位結(jié)果，重新糾正回來。

第三：傳統(tǒng)衛(wèi)慣組合里的 IMU 有個(gè)非常重要的指標(biāo)，叫零偏穩(wěn)定性，但是哪怕百萬級(jí)別的光纖陀螺，也僅有 0.01°/h，因?yàn)閭鞲衅鞅旧淼陌自肼暎敵隽闫担诮^對(duì)靜止時(shí)定位結(jié)果也會(huì)存在跳變，而 SLAM 彌補(bǔ)該系統(tǒng)不足。

結(jié)論：在漸變式的車輛場(chǎng)景下，精度媲美百萬級(jí)衛(wèi)慣真值產(chǎn)品；在運(yùn)動(dòng)軌跡多變場(chǎng)景下，RV50 真值設(shè)備遠(yuǎn)勝于百萬級(jí)衛(wèi)慣真值產(chǎn)品。

2、室內(nèi)真值系統(tǒng)解決方案，室內(nèi)外一體效率高

目前市面上沒有合適用于室內(nèi)真值的解決方案，如用全站儀，使用復(fù)雜且效率低下，我們不認(rèn)為是一個(gè)好的解決方案。而 RV50 帶有 SLAM 技術(shù)，起源于機(jī)器人的建圖與定位，是z合適的定位技術(shù)路線。RV50 將華測(cè)導(dǎo)航 20 年的 RTK高精度定位技術(shù)與 SLAM 技術(shù)融合，做到復(fù)雜多場(chǎng)景下的室內(nèi)外無縫自主切換